De geschiedenis van yogabroeken is nauw verbonden met leggings. In de 14e eeuw werden leggings voor het eerst gedragen door Schotse mannen, gemaakt van leer of maliënkolder, en dienden zowel als vrijetijdskleding als als militaire kleding. Tijdens de Renaissance evolueerden ze naar de moderne leggings die we vandaag de dag kennen.
In de 19e eeuw begonnen vrouwen leggings te dragen, maar dit bleef een overwegend herenmode. De echte moderne evolutie van leggings vond plaats in 1950 toen Audrey Hepburn een nauwsluitende zwarte capribroek met hoge- taille droeg in de klassieke film *Sabrina*, wat hun populariteit aanwakkerde. Deze vroege leggings hadden echter geen elasticiteit en verschilden aanzienlijk van moderne yogabroeken.
In 1958 vond de Amerikaanse chemicus Joseph Schiffers spandex uit. Met deze uitvinding begon dameskleding deze stof te gebruiken en werden getailleerde, elastische broeken gepromoot in de Verenigde Staten. In het begin van de jaren tachtig, met de populariteit van aerobicvideo's, werd deze kledingstijl een standaardlook voor meisjes die trainden.
In de jaren negentig was yoga een van de meest populaire vormen van lichaamsbeweging. In de jaren negentig werden de eerste echt praktische yogabroeken van nylon en lycra geproduceerd en op de markt gebracht. Deze yogabroek zit als een tweede huid, voert vocht af en maakt rekoefeningen mogelijk, waardoor het de exclusieve broek voor yoga wordt.
